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毛繼祖出生在毛氏豐見城殿內(nèi)家族，為豐見城殿內(nèi)五世當(dāng)主。原授東風(fēng)平間切比嘉地頭。1592年，首里西側(cè)謝名一族發(fā)動叛亂，尚寧王派毛繼祖與毛鳳儀（池城親方安賴）、金應(yīng)照（摩文仁親云上安恒）圍攻其宅。平叛后，因功升紫冠。1602年，毛繼祖奉命為王舅，與長史蔡朝信一起赴中國朝貢，同時(shí)慶祝明朝冊立東宮、并送還漂流到琉球的人口。翌年繼領(lǐng)其父盛章的豐見城總地頭職。

1606年，夏子陽、王士楨率冊封船隊(duì)到達(dá)琉球，冊封尚寧王。當(dāng)時(shí)倭寇猖獗，騷擾琉球沿岸。為保障冊封大典的正常進(jìn)行，尚寧王遣毛繼祖率一千余人前往北山，防御倭寇。

1609年，薩摩藩侵略琉球之際，三司官馬良弼奉命前往北山，被薩摩軍隊(duì)逮捕。毛繼祖被任命為代理三司官，同鄭迵（謝名親方利山）一起鎮(zhèn)守那霸港；他也參與了于親見世舉行的和談。在薩摩軍隊(duì)圍攻首里城期間，毛繼祖的府邸遭薩摩足輕眾的焚毀。尚寧王被擄往鹿兒島時(shí)，毛繼祖同馬良弼、金應(yīng)照一起被留下鎮(zhèn)守首里城。

1614年，馬良弼致仕，毛繼祖繼任三司官之職。同年，為國質(zhì)之事，遣毛繼祖出使薩摩藩。1616年歸國。1617年，再為王舅，與正議大夫蔡堅(jiān)（喜友名親云上）一起出使明朝，要求繼續(xù)朝貢，但被明朝以“琉球新經(jīng)殘破，財(cái)匱人乏”為由拒絕，要求十年之后再進(jìn)貢。

天啟二年（1622年）正月二日，賜紫地五色浮織冠；同年四月十九病卒。

其長子毛泰運(yùn)（豐見城親方盛良），后亦擔(dān)任三司官之職。